caa a22 4500 378847546 CHVBK 20180305123315.0 cr unu---uuuuu 161128e20030601xx s 000 0 ger 10.1524/auto.51.6.265.22449 doi (NATIONALLICENCE)gruyter-10.1524/auto.51.6.265.22449 Flachheitsbasierte Bahnsteuerung von seilgeführten Handhabungssystemen (Flatness-Based Control of Cable Suspension Manipulators) [Elektronische Daten] [Thomas Maier, Christoph Woernle] Flatness-Based Control of Cable Suspension Manipulators Bei seilgeführten Handhabungssystemen wird eine Nutzlastplattform an mehreren räumlich angeordneten Seilen geführt, deren Seilwinden wie bei Kranen auf Laufkatzen angeordnet sind. Für kinematisch unbestimmte Systeme, bei denen die Lage der Nutzlastplattform durch die Längen der Seile geometrisch nicht festgelegt ist, wird auf der Grundlage der Flachheitseigenschaft eine Feedforward-Bahnsteuerung entworfen, durch welche die Nutzlastplattform pendelfrei entlang gewünschter Trajektorien im Raum geführt wird. Die Vorgehensweise wird am Beispiel eines Brückenkrans eingeführt und für die Bahnsteuerung eines experimentellen Handhabungssystems mit Lastführung durch drei Seile erweitert. Versuchsergebnisse bestätigen die Wirksamkeit des gewählten Ansatzes. © 2003 Oldenbourg Wissenschaftsverlag GmbH Engineering: general nationallicence Production engineering nationallicence Electrical engineering nationallicence Maier Thomas aut Woernle Christoph aut at - Automatisierungstechnik/Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik Oldenbourg Wissenschaftsverlag GmbH 51/6/2003(2003-06-01), 265-273 0178-2312 51:6/2003<265 2003 51 auto https://doi.org/10.1524/auto.51.6.265.22449 text/html Onlinezugriff via DOI 1 research article jats NATIONALLICENCE 856 40 https://doi.org/10.1524/auto.51.6.265.22449 text/html Onlinezugriff via DOI NATIONALLICENCE 700 1- Maier Thomas aut NATIONALLICENCE 700 1- Woernle Christoph aut NATIONALLICENCE 773 0- at - Automatisierungstechnik/Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik Oldenbourg Wissenschaftsverlag GmbH 51/6/2003(2003-06-01), 265-273 0178-2312 51:6/2003<265 2003 51 auto CC0 http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0 nationallicence BK010053 XK010053 XK010000 NATIONALLICENCE NATIONALLICENCE NL-gruyter