caa a22 4500 378850954 CHVBK 20180305123323.0 cr unu---uuuuu 161128e20030201xx s 000 0 ger 10.1524/auto.51.2.86.22803 doi (NATIONALLICENCE)gruyter-10.1524/auto.51.2.86.22803 Image-Based Visual Servoing zur autonomen Navigation einer mobilen Plattform (Image-Based Visual Servoing for Autonomous Navigation of a Mobile Platform) [Elektronische Daten] [T. Lietmann, B. Lohmann] Image-Based Visual Servoing for Autonomous Navigation of a Mobile Platform Ein neuartiger visueller Regler zur autonomen, bildbasierten Navigation einer mobilen Plattform (Rollstuhl) wird vorgestellt. Ziel ist es, den Rollstuhl mittels Image-Based Visual Servoing in eine relative Lage bezüglich einer Landmarke zu navigieren, was allein durch Auswertung von Abweichungen im Kamerabild und ohne Bestimmung der Landmarkenposition in Weltkoordinaten geschieht. Dies wird mithilfe des in diesem Artikel vorgestellten 3D-Visual Servoing erreicht, das eine Erweiterung des herkömmlichen 2D-Visual Servoing darstellt, indem die Entfernung zwischen Kamera und Landmarke mit in die bildbasierte Regelung einbezogen wird. Der visuelle Regler wird dabei durch eine unterlagerte Trajektorienfolgeregelung unterstützt, welche die Fahrt der Plattform überwacht. Zusätzlich wird die Kamera drehbar auf einem Schwenk-Neige-Kopf gelagert, sodass die Landmarke während der Fahrt im Kamerabild gehalten werden kann. © 2003 Oldenbourg Wissenschaftsverlag GmbH Engineering: general nationallicence Production engineering nationallicence Electrical engineering nationallicence Lietmann T. aut Lohmann B. aut at - Automatisierungstechnik/Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik Oldenbourg Wissenschaftsverlag GmbH 51/2/2003(2003-02-01), 86-96 0178-2312 51:2/2003<86 2003 51 auto https://doi.org/10.1524/auto.51.2.86.22803 text/html Onlinezugriff via DOI 1 research article jats NATIONALLICENCE 856 40 https://doi.org/10.1524/auto.51.2.86.22803 text/html Onlinezugriff via DOI NATIONALLICENCE 700 1- Lietmann T. aut NATIONALLICENCE 700 1- Lohmann B. aut NATIONALLICENCE 773 0- at - Automatisierungstechnik/Methoden und Anwendungen der Steuerungs-, Regelungs- und Informationstechnik Oldenbourg Wissenschaftsverlag GmbH 51/2/2003(2003-02-01), 86-96 0178-2312 51:2/2003<86 2003 51 auto CC0 http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0 nationallicence BK010053 XK010053 XK010000 NATIONALLICENCE NATIONALLICENCE NL-gruyter