caa a22 4500 465728642 CHVBK 20180323111735.0 cr unu---uuuuu 170327e19900301xx s 000 0 eng 10.1007/BF02015034 doi (NATIONALLICENCE)springer-10.1007/BF02015034 A new algorithm for workspace analysis for robot manipulators [Elektronische Daten] [Mao-Sheng Cai, Alberto Rovetta] Sommario: Nel lavoro viene presentato un nuovo algoritmo per determinare il campo di lavoro di un manipolatore robotico. Il metodo utilizza il concetto di dividere la struttura del manipolatore ad una struttura regionale ed una struttura orientamentale ed è molto più efficace di molti metodi esistenti. Un altro vantaggio del metodo è che esso è conveniente per disegnare i contorni del campo di lavoro su un piano specificato arbitrariamente oppure per determinare i punti estremi lungo una direzione generale. Nel lavoro è studiato anche il problema di determinare i sottospazi di configurazioni diverse dei giunti e viene presentato un metodo per calcolarli. Siccome per un robot industriale la struttura regionale è normalmente risolubile per le prime tre variabili dei giunti, il metodo presentato è molto efficace computazionalmente. L'applicabilità del metodo è dimostrata da qualche esempio numerico. Pitagora Editrice Bologna, 1990 Cai Mao-Sheng aut Rovetta Alberto Department of the Mechanical Engineering, Research Group of Robot Mechanics, Politecnico di Milano Piazza L. Da Vinci 32, Milan, Italy aut Meccanica Kluwer Academic Publishers 25/1(1990-03-01), 40-46 0025-6455 25:1<40 1990 25 11012 https://doi.org/10.1007/BF02015034 text/html Onlinezugriff via DOI 1 research-article jats NATIONALLICENCE 856 40 https://doi.org/10.1007/BF02015034 text/html Onlinezugriff via DOI NATIONALLICENCE 700 1- Cai Mao-Sheng aut NATIONALLICENCE 700 1- Rovetta Alberto Department of the Mechanical Engineering, Research Group of Robot Mechanics, Politecnico di Milano Piazza L. Da Vinci 32, Milan, Italy aut NATIONALLICENCE 773 0- Meccanica Kluwer Academic Publishers 25/1(1990-03-01), 40-46 0025-6455 25:1<40 1990 25 11012 Metadata rights reserved Springer special CC-BY-NC licence nationallicence BK010053 XK010053 XK010000 NATIONALLICENCE NATIONALLICENCE NL-springer